pid参数怎么调

PID参数的调整是一个比较复杂的过程，需要根据具体情况进行调整，PID控制器由比例调节、积分调节、微分调节三部分组成，比例调节根据偏差的大小调节输出，积分调节根据偏差进行积分累计来调节输出，微分调节根据偏差的微分来调节输出。

在实际工程中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

对于一个控制系统，我们期望的响应结果是稳(系统稳定不震荡不发散)、快(系统响应快速)、准(系统静态误差小)。 对PID控制器的调节结果评价也是如此。 比例系数kp: 三个参数中的绝对主力，不可或缺。 Kp增大可以加快系统响应，减小静差，但系统超调量会加大，稳定性变差。 比例控制是一种立即控制，只要有偏差就立即输出控制量。 大部分系统只需要P控制即可实现基本的稳快准需求。 积分系数Ki: Ki是用来消除稳态误差的，它与时间成正比。 Ki越大，消除稳态误差的能力越强。 但是如果KI过大会导致系统响应过慢或者超调量过大。 微分系数Kd: Kd是用来消除瞬态误差的，它与时间平方成正比。 Kd越大，消除瞬态误差的能力越强。 但是如果Kd过大会导致系统响应过快或者超调量过大。